Android, Inc. didirikan di Palo Alto, California, pada bulan Oktober 2003 oleh Andy Rubin (pendiri Danger), Rich Miner (pendiri Wildfire Communications, Inc.), Nick Sears (mantan VP T-Mobile), dan Chris White (kepala desain dan pengembangan antarmuka WebTV) untuk membuatkan "perangkat seluler bakir yang lebih sadar akan lokasi dan preferensi penggunanya". Tujuan awal pengembangan Android ialah untuk membuatkan sebuah sistem operasi canggih yang diperuntukkan bagi kamera digital, namun kemudian disadari bahwa pasar untuk perangkat tersebut tidak cukup besar, dan pengembangan Android kemudian dialihkan bagi pasar telepon bakir untuk menyaingi Symbian dan Windows Mobile (iPhone Apple belum dirilis pada ketika itu). Meskipun para pengembang Android ialah pakar-pakar teknologi yang berpengalaman, Android Inc. dioperasikan secara diam-diam, hanya diungkapkan bahwa para pengembang sedang membuat sebuah perangkat lunak yang diperuntukkan bagi telepon seluler. Masih pada tahun yang sama, Rubin kehabisan uang. Steve Perlman, seorang teman bersahabat Rubin, meminjaminya $10.000 tunai dan menolak anjuran saham di perusahaan.
Google mengakuisisi Android Inc. pada tanggal 17 Agustus 2005, menjadikannya sebagai anak perusahaan yang sepenuhnya dimiliki oleh Google. Pendiri Android Inc. menyerupai Rubin, Miner dan White tetap bekerja di perusahaan sehabis diakuisisi oleh Google. Setelah itu, tidak banyak yang diketahui perihal perkembangan Android Inc., namun banyak anggapan yang menyatakan bahwa Google berencana untuk memasuki pasar telepon seluler dengan tindakannya ini. Di Google, tim yang dipimpin oleh Rubin mulai membuatkan platform perangkat seluler dengan memakai kernel Linux. Google memasarkan platform tersebut kepada produsen perangkat seluler dan operator nirkabel, dengan kesepakatan bahwa mereka menyediakan sistem yang fleksibel dan sanggup diperbarui. Google telah menentukan beberapa kawan perusahaan perangkat lunak dan perangkat keras, serta mengisyaratkan kepada operator seluler bahwa kerjasama ini terbuka bagi siapapun yang ingin berpartisipasi.
Pada tanggal 5 November 2007, Open Handset Alliance (OHA) didirikan. OHA ialah konsorsium dari perusahaan-perusahaan teknologi menyerupai Google, produsen perangkat seluler menyerupai HTC, Sony dan Samsung, operator nirkabel menyerupai Sprint Nextel dan T-Mobile, serta produsen chipset menyerupai Qualcomm dan Texas Instruments. OHA sendiri bertujuan untuk membuatkan standar terbuka bagi perangkat seluler. Saat itu, Android diresmikan sebagai produk pertamanya; sebuah platform perangkat seluler yang memakai kernel Linux versi 2.6. Telepon seluler komersial pertama yang memakai sistem operasi Android ialah HTC Dream, yang diluncurkan pada 22 Oktober 2008.
 |
| HTC Dream, ponsel Android pertama. |
Pada tahun 2010, Google merilis seri Nexus; perangkat telepon bakir dan tablet dengan sistem operasi Android yang diproduksi oleh kawan produsen telepon seluler menyerupai HTC, LG, dan Samsung. HTC berhubungan dengan Google dalam merilis produk telepon bakir Nexus pertama, yakni Nexus One. Seri ini telah diperbarui dengan perangkat yang lebih baru, contohnya telepon bakir Nexus 4 dan tablet Nexus 10 yang diproduksi oleh LG dan Samsung. Pada 13 Maret 2013, Larry Page mengumumkan dalam postingan blognya bahwa Andy Rubin telah pindah dari divisi Android untuk mengerjakan proyek-proyek gres di Google. Ia digantikan oleh Sundar Pichai, yang sebelumnya menjabat sebagai kepala divisi Google Chrome, yang membuatkan Chrome OS.
Sejak tahun 2008, Android secara sedikit demi sedikit telah melaksanakan sejumlah pembaruan untuk meningkatkan kinerja sistem operasi, menambahkan fitur baru, dan memperbaiki bug yang terdapat pada versi sebelumnya. Setiap versi utama yang dirilis dinamakan secara alfabetis menurut nama-nama masakan pencuci lisan atau cemilan bergula; misalnya, versi 1.5 berjulukan Cupcake, yang kemudian diikuti oleh versi 1.6 Donut. Versi terbaru ialah 4.4 KitKat, yang dirilis pada 31 Oktober 2013.